從富士見櫓跡附近遠眺天守門及濱松城天守
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濱松前身為曳馬,為遠江國的一大重鎮。德川家康在1568年攻陷曳馬城後,於1570年拆毀曳馬城,另在旁興建新城,並以該地莊園正式命名新城為濱松城。1570年至1585年這16年期間,家康以濱松城作為其主城。家康入主關東後,濱松城由堀尾吉晴、忠氏父子接任城主,濱松城天守亦在此時期建造。關原之戰後,濱松城由德川家的譜代大名輪流管治直至幕末。基於一國一城令的緣故,遠江只有掛川城擁有天守資格,故江戶時代的濱松城以本丸二重櫓作為代用天守。濱松城天守消失時間不詳,推測應為江戶初期。